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[学位论文] 作者：槐创锋,,
来源： 年份：2009
目前国内外对四足步行机器人的研究已取得了一系列的重要进展,但距离实用还有一段距离。过去几十年,从生物运动得到灵感而研制了大量的腿结构机器人。采用静态步行步态的四足...
[期刊论文] 作者：槐创锋,刘平安,,
来源：计算机仿真 年份：2010
研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系......
[期刊论文] 作者：槐创锋,刘平安,,
来源：计算机测量与控制 年份：2010
文章研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的移动机器人路径规划问题；采用全局规划和局部规划相结合的方法，提出了动态未知环境下移动机器人的一种在线实时路径规划方法；该......
[期刊论文] 作者：槐创锋,陈华,,
来源：华东交通大学学报 年份：2015
污染养殖水体的主要因素是氨/铵（NH3/NH4＋）和亚硝酸根离子（NO2^-）,用固定化粉末硝化细菌、浓缩液态硝化细菌对养殖用水污染源进行处理,比较各种处理对养殖用水中NH^3/NH4^＋和NO2^-......
[期刊论文] 作者：刘平安,槐创锋,
来源：中国机械工程 年份：2004
首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类，得到了空间2Ryz型（绕 y轴和z 轴转动）和1Rz 1T z 型（绕 z轴转动和沿z 轴移动）的两自由度机构；给出了两类并联机构的分支约束螺旋系......
[期刊论文] 作者：槐创锋,方跃法,,
来源：系统仿真学报 年份：2008
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种5连...
[会议论文] 作者：槐创锋,方跃法,
来源：2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛 年份：2006
提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定的双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,...
[会议论文] 作者：槐创锋;方跃法;,
来源：2005全国博士生学术论坛——机械工程 年份：2005
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强，结构复杂，运动控制难，所以其数学模型的建立一直是一个机构学难题。本文讨论了应用欧拉方程建立步行系统的机械模型，提出了一些简化条......
[期刊论文] 作者：槐创锋, 金志裕,
来源：华东交通大学学报 年份：2022
传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上，其机动性不高，工作区域有限。针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性，提出基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台。首先对单个麦克纳姆轮做结构分析，了解其运动方式；然后对麦克纳姆四轮移动平台做正、逆运动学分析，得......
[期刊论文] 作者：贾雪艳, 槐创锋, 刘平安,,
来源：电源技术 年份：2012
针对主流的锂聚合物和磷酸铁锂两种动力锂电池进行测试分析和性能比较。分析结果表明,锂聚合物电池在大电流恒压放电性能、比功率和比能量方面优于磷酸铁锂电池,而在安全充放...
[期刊论文] 作者：刘平安,槐创锋,胡长锋,,
来源：中国机械工程 年份：2014
首先按运动功能对两自由度空间并联机构进行分类，得到了空间2Ryz型（绕 y轴和z 轴转动）和1Rz 1T z 型（绕z轴转动和沿z 轴移动）的两自由度机构；给出了两类并联机构的分支约束螺旋系和......
[期刊论文] 作者：达林,方跃法,槐创锋,,
来源：中国机械工程 年份：2008
针对双足机器人系统,设计了一种变结构轨迹跟踪控制器。基于双足机器人系统ZMP（zeromoment point）方程和实际ZMP信息,提出一种ZMP补偿优化方法,通过在线实时调整机器人躯体重心...
[期刊论文] 作者：槐创锋,方跃法,郭盛,
来源：中国机械工程 年份：2008
针对复杂机器人对象，充分考虑系统的各种不确定因素，在不确定保守上界己知情况下，设计了全局稳定的鲁棒自适应复合控制器。控制器设计在确保高品质控制的同时，避免或减少了参数漂......
[期刊论文] 作者：槐创锋,方跃法,郭盛,,
来源：北京交通大学学报 年份：2008
提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略，该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型．以一种动态双足机器人为例，建立机器人的Sugeno模糊模型，对机器......
[期刊论文] 作者：槐创锋,刘平安,程贤福,,
来源：机床与液压 年份：2013
并联机构的组成与串联机构不同，其支链运动副的顺序会发生改变，机构运动输出型式也会完全不同。利用部分支链重合及驱动运动副的锁死和放开，设计用于遥控操作精密手术及微创手术......
[期刊论文] 作者：槐创锋,黄涛,贾雪艳,
来源：机械科学与技术 年份：2021
针对机器人磨抛系统工艺参数的自主选择与优化问题,提出一种基于神经网络与遗传算法的磨抛工艺参数优化方法,采用基于人工神经网络的工件表面粗糙度预测模型解决各工艺参数间复杂的非线性问题,结合粗糙度预测模型与磨抛效率公式,通过遗传算法对各工艺参数进行全......
[期刊论文] 作者：槐创锋,舒迎将,王小良,,
来源：机械工程与自动化 年份：2016
基于四足哺乳动物的身体构造及运动特点,利用Pro/E设计出了腿部拥有3个自由度的四足机器人简化模型,并通过ADAMS进行仿真验证其结构的合理性和运动的稳定性。在机器人行走中...
[期刊论文] 作者：槐创锋,方跃法,韩书葵,,
来源：机械工程学报 年份：2006
步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。其中,数学模型...
[期刊论文] 作者：韩书葵,方跃法,槐创锋,,
来源：机械工程学报 年份：2006
少自由度并联机构应用于机床上时要求具有很高的刚度，而少自由度并联机器人的刚度和机器人雅可比矩阵有很密切的关系。采用螺旋理论方法求出了4-RUC4自由度并联机构的雅可比矩...
[期刊论文] 作者：槐创锋,张子昊,贾雪艳,
来源：机械科学与技术 年份：2021
为了提高激光SLAM技术的建图精度,本文提出了一种智能重采样的IRBPF-SLAM算法,算法采用BAT启发式自适应重采样,对小颗粒进行重采样,产生新的解决方案,随机选择最佳解决方案,更新蝙蝠数量,将粒子归一化,优化的机器人状态更新,最后进行粒子重置,其迭代时间可以根......
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