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研究双足机器人稳定性控制问题,步行机器人作为一种载运工具适应地况能力强,结构复杂,运动控制难。实现类人型机器人动态行走,针对行走的稳定性,必须对机器人进行动力学建模、步态设计和稳定姿态控制算法设计。研究了一种七连杆双足机器人的动力学建模和控制系统仿真方法。建立两足步行机器人腿的可参数化仿真模型,对七平面双足机器人的运动情况和控制输入输出进行仿真,得出试验结果。并对影响步行机器人稳定性能的参数进行分析,为后面机器人样机的研制提供理论及数据依据。