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为了探究多机协作在打磨领域的可行性,以汽车轮毂打磨为应用背景,以2台六自由度工业机器人组成的双机械臂打磨系统为研究对象,运用D-H法建立双机械臂的关节坐标系及其正、逆运动学模型。建立双机械臂关节模型,运用蒙特-卡罗法求出了双机械臂协作工作空间,为后续轮毂打磨轨迹规划提供了理论依据。对建立的正解模型进行仿真验证,在MATLAB中对运动学逆解求解过程进行程序编写,通过代入位姿对所得结果进行数据对比分析,验证了双机械臂系统逆运动学求解的正确性。