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根据无人飞行器控制系统高可靠性、高集成度、高速处理能力的要求，提出在全可编程SOC芯片ZENQ上实现三余度控制系统的设计，通过芯片内部集成的两个Cortex—A9硬核处理器和MicroBlaze软核处理器构成三路独立控制系统，通过非相似余度技术在三路处理器中植入不同的嵌入武操作系统，实现三通道并行工作的飞行控制系统；ZENQ芯片上设计有高精度同步单元、数据比较单元、仲裁监控单元、输出切换单元等电路，完成系统的余度管理功能。通过单SOC芯片实现三路余度控制构榘，采用非相似余度技术，以及结合实时多任务软件的设