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为了确定可吞服式电子胶囊在人体内的位置,基于矩形永磁体空间磁场解析式,设计了定位系统,提出了相应的定位算法,并进行了实验。系统中两个三轴磁传感器封装在胶囊内,由胶囊和永磁体的空间位姿关系模型,建立了与传感器输出和胶囊位姿变量相关的一组非线性方程。对方程进行了数值求解,并和期望值进行了比较,结果发现该方法是切实可行的。