【摘 要】
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针对一种压力容器无损检测任务中人员安全的问题,对压力容器入口狭小、内部空间大、内部环境恶劣的特点进行了分析,对机器人的奇异性、负载能力、工作空间、安装方式和时间进
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针对一种压力容器无损检测任务中人员安全的问题,对压力容器入口狭小、内部空间大、内部环境恶劣的特点进行了分析,对机器人的奇异性、负载能力、工作空间、安装方式和时间进行了研究,基于＂臂腕分离＂原则提出了一种六自由度串联机器人构型;利用Matlab软件对机器人的工作空间进行了仿真,通过三维建模描述了其工作过程,同时还利用机器人实体样机实验对机器人的负载性、安装方式和时间、工作空间进行了测试。研究结果表明,机器人的构型设计符合工作空间的要求,该机器人可以负载20 kg仪器顺利地完成检查任务,单个人可以安全地完成安
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