【摘 要】
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针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构，建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真，并与刚性系统进
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,东北林业大学机电工程学院
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针对越障机器人提出了一种刚-柔混合型并联连杆机构，建立了机构的系统模型。利用拉格朗日动力学方程以及模态方程建立了其动力学模型。对所建模型进行计算仿真，并与刚性系统进行了对比分析。分析结果表明：新模型的能量变化规律总体上与一般刚性系统的相似，因而能够适用于相同应用场合；在外力作用下，刚一柔混合系统的动能变化曲线更加平缓，具备了更强的缓解冲击的特性，因而更适用于存在较多冲击的越障情况。
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