针对车载移动测量系统不同时期获取的道路场景点云位置一致性差、车载激光点云与固定站激光点云坐标基准不统一的问题，提出一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法。首先分析道路场景激光点云的数据特点，结合高程误差趋势和道路场景地物的分布特征对车载点云进行分段，分割条带分布的车载道路点云为连续分布的小范围分段点云；然后提取固定地理实体目标作为配准基元以降低场景复杂度；接着结合特征值与形状指数构建特征约束，提取配准基元的多尺度关键点；最后在关键点约束下应用4PCS（4-Points Congruent Sets）和双向KD树改进的ICP（Iterative Closest Point）算法，完成多期道路车载激光点云的配准以及固定站与车载点云的配准。实验表明，多期车载点云配准精度在5 cm范围内，固定站与车载点云的配准精度最高可达到4.2 cm。为道路场景激光点云的高精度融合提供了可行的方法。