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当给出步行机的几何参数，圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置，腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法，圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向稳定裕度与时间的关系曲线。
一种轮腿结合式步行机的圆路径步态
【摘 要】
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当给出步行机的几何参数，圆路径半径和容许的最小纵向稳定裕度时，研究确定腿的初始支撑位置，腿的运动相位和有载因数等步态参数的方法，圆路径步态的计算机仿真结果给出了瞬时纵向
【机 构】
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东北大学,期图佳特大学
【出 处】
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东北大学学报
【发表日期】
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1994年3期
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