【摘 要】
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针对目前新冠疫情下人力资源紧缺，医疗人员工作风险高，医疗配送服务系统自动化的需求；设计出了一种基于嵌入式的医疗智能送药机器人系统；工作人员可在初始药房位置给定机器人应配送的门牌号房间，药品货物装载自动检测后，机器人将完成包括送药病房门牌号识别、路径规划、停车卸货等一系列配送任务；该系统以STM32F407IGT6高性能ARM芯片为控制核心，搭载具有KPU神经网络运算器的K210嵌入式平台进行门牌号
【基金项目】
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国家自然科学基金（61671202）； 国家重点研发计划（2018YFC0407101）； 江苏省大学生创新创业训练计划项目（202110294173Y,2021102941428）；
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针对目前新冠疫情下人力资源紧缺，医疗人员工作风险高，医疗配送服务系统自动化的需求；设计出了一种基于嵌入式的医疗智能送药机器人系统；工作人员可在初始药房位置给定机器人应配送的门牌号房间，药品货物装载自动检测后，机器人将完成包括送药病房门牌号识别、路径规划、停车卸货等一系列配送任务；该系统以STM32F407IGT6高性能ARM芯片为控制核心，搭载具有KPU神经网络运算器的K210嵌入式平台进行门牌号识别，通过OPENMV4Plus开源硬件进行机器视觉寻迹，能够在复杂的医疗环境下准确无误地完成自身的配送药物任务；通过系统的实验测试，该机器人运行高效稳定，具有一定的推广价值。
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