【摘 要】
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文中提出一种逆向非线性EKF快速对准方法,该方法考虑了大失准角情况下捷联惯导误差模型的非线性特征,讨论了线性KF模型的不合理性,实现了基于EKF非线性滤波的正逆向对准。其
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文中提出一种逆向非线性EKF快速对准方法,该方法考虑了大失准角情况下捷联惯导误差模型的非线性特征,讨论了线性KF模型的不合理性,实现了基于EKF非线性滤波的正逆向对准。其实质是将惯导数据采集保存后,利用计算机的高速计算性能,反复对所保存的数据段进行正逆向分析,实现对准。为了验证文中算法的有效性和可行性,分别利用惯导仿真数据和实测惯导数据进行初始对准,并将文中算法与基于卡尔曼滤波的正逆向对准方法进行比较,结果表明,利用较少量的数据段通过正逆向分析也能够实现对准的目的,由于正逆向分析加剧了模型的非线性,基于扩
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