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针对桥梁病害检测问题,尤其是损害程度较高的裂缝检测,结合已有的桥梁检测系统,本文提出一种改进的桥梁检测系统,改进后的系统硬件是大疆M210-RTK无人机,软件由图像数据获取模块、裂缝检测模块、3D模型构建模块构成.其中,裂缝检测模块增加了裂缝长宽计算功能,对裂缝分段迭代后进行曲线拟合求取长度,骨架法计算宽度.在实验中设置无人机的飞行轨迹、扫描间距,拍摄距离以及对待检测桥梁桥墩分区域编号,最终拍摄了200张桥墩桥面图片和采集了桥梁视频数据.通过对桥墩桥面裂缝种类的识别和裂缝长宽计算,更全面的了解了裂缝