【摘 要】
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随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是
【机 构】
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宁夏大学机械工程学院,上海英集斯自动化技术有限公司研发部
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随着科学技术的快速发展和社会的进步,机器人在各行业中的的应用越来越普遍。机器人学是一门高度交叉的前沿学科,机器人技术是典型的机电一体化技术。其中的运动控制器技术是机器人技术中的关键,也是影响机器人性能的主要因素。文章介绍了以PC机为操作平台,通过CAN总线的方式建立起的小型分布式控制系统,控制6个自由度的协调运行。其运动控制器以DSP和CPLD为核心,实现了6自由度机械手的运动控制。该设计实现了各旋转关节的独立化、模块化。各模块间的机械连接可根据需要自由调整,此外还具有高度的开放性,信息处理的高速性等特点。
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