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针对ICP算法在实际应用中存在易受异常值干扰、运算速度慢的不足,提出了一种基于K-D树的ICP改进算法。该方法通过给不同距离点对赋予不同的权值和优化K-D树建立过程中的分割策略,自动剔除迭代过程中的异常值,有效减少树的操作次数,并消除了异常值的影响。实验结果表明,该方法大大提高了ICP算法的运算速度,并改善了ICP算法的鲁棒性。