【摘 要】
：
近年来,基于视觉的导航和目标跟踪算法开始广泛应用于无人平台。针对各类视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上实地测试风险性高、现场采集参数精度低、效率差等问题,设计并搭建了一套以高精度工控导轨平台、姿态控制云台、工业相机和模拟地形沙盘为主要部件的无人平台半物理仿真系统。引入OptiTrack光学运动捕捉设备对仿真系统真实的位姿控制精度进行了评价,结果显示系统空间三轴位置控制均方根误差在1 mm左右,
论文部分内容阅读
近年来,基于视觉的导航和目标跟踪算法开始广泛应用于无人平台。针对各类视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上实地测试风险性高、现场采集参数精度低、效率差等问题,设计并搭建了一套以高精度工控导轨平台、姿态控制云台、工业相机和模拟地形沙盘为主要部件的无人平台半物理仿真系统。引入OptiTrack光学运动捕捉设备对仿真系统真实的位姿控制精度进行了评价,结果显示系统空间三轴位置控制均方根误差在1 mm左右,横滚、俯仰、航向姿态角控制均方根误差小于0.1°,可以服务于视觉导航算法和综合任务方案在无人平台上的性能评估。
其他文献
数据要素市场标准化水平是数据要素市场化发展的重要标志，也是数字经济创新发展的引领和驱动力量。当前，我国数据要素市场标准化探索尚处于起步阶段。本文从标准视角探讨数据要素市场相关的标准化研究及实践进展，从数据确权、登记、评估、定价、交易等市场配置的关键环节提出数据要素市场标准化建设思路及重点标准研制方向。基于此，应完善数据要素市场标准化顶层设计，夯实数据要素市场标准化建设基础，优化数据要素市场标准化发
目的 观察三重组合口腔护理在颌面外科手术治疗患者中的应用效果分析。方法 将在我院（2020年1月-2021年1月）收治60例颌面外科手术治疗患者，随机数字表法分成两组，每组各30例，其中1组患者接受常规护理为对照组，另1组患者则接受三重组合口腔护理为研究组。比较两组患者在护理后不同时间段的额口腔清洁度评分，在护理前、后的牙周指标、生活质量评分，感染率及护理满意率。结果 在护理后的5d、7d时
女子拳击的竞技性与安全性均十分出众,世界拳击组织对女子拳击的关注力度逐年递增,国际女子拳击赛事发展完善。我国女子拳击拥有不错的技术水平,获得了国际认可,但群众基础差、关注力度不高始终是阻碍女子拳击发展的难题,本文充分对现状进行了解析,并提出相关对策。
目的 探讨白细胞介素（IL）-18/IL-18结合蛋白（BP）介导自然杀伤（NK）-92MI细胞杀伤α-1,3-半乳糖基转移酶（GGTA1）基因敲除（GTKO）猪内皮细胞的效应及可能机制。方法 将NK-92MI细胞分为NK组、NK+IL-18组、NK+GTKO组、IL-18+NK+GTKO组和IL-18+IL-18BP+NK+GTKO组，采用实时定量逆转录聚合酶链反应（qRT-PCR）检测NK-9
拳击作为一项对抗性较强的体育运动,历来被视为是男子的专利。但是随着社会的不断发展与进步,在20世纪80年代开始,女子拳击运动逐渐发展起来。我国的女子拳击运动始于1997年,涌现出来大量的优秀拳击选手,但是同时也由于各种因素的制约,令女子拳击运动的发展较为缓慢。因此,有必要对我国女子拳击运动的发展进行深入研究。
山西义兴寨金矿床是五台山-恒山金矿集区内最为典型的金矿床,也是山西省最大的金矿床.矿区产出有4个角砾岩筒,与金矿的形成具有紧密的联系.然而,有关该矿床角砾岩筒的形成时间和机制的研究十分欠缺,角砾岩筒与金矿化的关系仍不清楚.通过对角砾岩筒内的矽卡岩角砾中的石榴石和切割角砾岩的石英斑岩中的锆石开展了LA-ICPMS原位U-Pb同位素分析,结果表明角砾岩和石英斑岩的形成时间分别为140±2 Ma和141
经过多年努力，我国大数据产业和数据要素市场构建成效显著，呈现区域集聚协同发展态势。近年来，我国部分省（区、市）在大数据产业和数据要素市场方面先行先试，在数据开放共享、数据中心整合、数据创新应用和数据资源流通与交易等方面形成了不少具有独创性的经验做法。从发展实践来看，我国大数据产业仍存在区域发展不平衡不充分、关键核心技术受制于人、数据要素市场化配置尚处于创新探索阶段、发展机制和安全机制仍存在阻碍等问