【摘 要】
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水田整平机主要依靠整平机构对水田进行平整,其整平机构幅度宽,为保证整平机构刚度,因此需使用两个液压缸进行同步控制.为保证同步控制响应速度、精度、鲁棒性,该文采用主从结构控制与模糊PID自适应控制.在AMESim中搭建比例阀、非对称液压缸等模型,设置AMESim与MATLAB的连接接口,进行联合仿真.仿真结果表明,两缸同步位移误差最大为1.5 cm,当出现负载突变时,系统可在1 s内恢复平稳,且最大误差为0.75 cm,模糊PID自适应控制在两缸所受负载不同、且负载存在突变时具有良好的鲁棒性与稳定性.
【机 构】
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贵州大学机械工程学院,贵州贵阳550025
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水田整平机主要依靠整平机构对水田进行平整,其整平机构幅度宽,为保证整平机构刚度,因此需使用两个液压缸进行同步控制.为保证同步控制响应速度、精度、鲁棒性,该文采用主从结构控制与模糊PID自适应控制.在AMESim中搭建比例阀、非对称液压缸等模型,设置AMESim与MATLAB的连接接口,进行联合仿真.仿真结果表明,两缸同步位移误差最大为1.5 cm,当出现负载突变时,系统可在1 s内恢复平稳,且最大误差为0.75 cm,模糊PID自适应控制在两缸所受负载不同、且负载存在突变时具有良好的鲁棒性与稳定性.
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