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针对一类含有未知干扰的不确定仿射非线性系统，讨论了一种基于高增益滑模观测器的执行器鲁棒检测方法。首先采用全局微分同胚变换，将非线性系统变换为一完全能观规范型；然后基于变换后含有 Lipschitz项的非线性系统，设计了高增益滑模观测器，给出了观测器增益计算方法，并运用 Lyapunov 稳定性理论证明了观测器状态偏差的收敛条件，设计了滑模控制项来抑制干扰，并求解证明了滑模运动的收敛条件，以使设计的观测器具有鲁棒性；最后，对某三阶非线性电机模型进行仿真研究，验证了所提方法的有效性。