【摘 要】
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为提高采摘机器人的实用性和利用率，提出了一种通用型夹持机构，并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果，研究了水果受力对夹持构型的影响，以柑橘为例进行变形、应力分析，为
【机 构】
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华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州510642
【出 处】
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2011收获机械技术及装备国际高层论坛
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为提高采摘机器人的实用性和利用率，提出了一种通用型夹持机构，并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果，研究了水果受力对夹持构型的影响，以柑橘为例进行变形、应力分析，为机构提出设计依据，进而对结构进行优化。确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量，单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。
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