【摘 要】
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针对门机启停过程中出现的冲击、吊索摆动、单环控制停车定位不精确的问题,提出了一种多项式运动轨迹规划配合双闭环的控制系统.分析了五次多项式运动规律,使用遗传算法搜索
【机 构】
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四川大学机械工程学院,四川成都610000
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针对门机启停过程中出现的冲击、吊索摆动、单环控制停车定位不精确的问题,提出了一种多项式运动轨迹规划配合双闭环的控制系统.分析了五次多项式运动规律,使用遗传算法搜索出最优参数,再使用MATLAB建模仿真验证方案可行性并将其与传统方案进行比较.最后进行了门机定点停车实验,并将仿真结果与实验结果进行对比研究,以验证仿真模型和结果的有效性.由实验结果可知,使用本文方法后,位移、速度跟随性良好,摆幅减小到5°以内,消摆时间减少到7s左右,停车定位精度在0.04m左右.停车过程不存在柔性冲击,实验数据基本符合仿真结果.
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