【摘 要】
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建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型，计算出了运动学的正解和反解；研究了新型雕刻并联工作头的控制策略，建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的
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建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型，计算出了运动学的正解和反解；研究了新型雕刻并联工作头的控制策略，建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型；采用Matlab/Simulink软件，仿真了3种算法搭建的数学模型，比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明，在3种控制策略中，计算力矩法的位置控制效果最好，能够保证系统有较强的抗干扰性。所以，新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。
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