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为了解决智能车辆之间协同行驶的机制和控制问题，运用鱼群的集群运动理论研究群行车的协同控制问题．分析鱼群的集群规则，建立车辆菱形编队形式．根据最小安全距离理论确定菱形的几何位置，并采用领航跟随法，生成跟随车辆位姿参数．运用滑模控制理论设计跟踪控制器，计算集群运动车辆的加速度，实现群车的编队控制，从而达到高速公路环境下多车安全有序行驶的目的．利用PreScan与Matlab／Simulink进行联合仿真．结果表明：智能车辆从初始状态所处的随机位置会向领航车辆聚拢，并跟随领航车辆以相同的趋势运动，实现从无序行驶