【摘 要】
：
As an innovative concept,an optimal predictive impedance controller (OPIC) is introduced here to control a lower limb rehabilitation robot (LLRR) in the presenc
【机 构】
：
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, Shahrood, Iran
论文部分内容阅读
As an innovative concept,an optimal predictive impedance controller (OPIC) is introduced here to control a lower limb rehabilitation robot (LLRR) in the presence of uncertainty.The desired impedance law is considered to propose a conventional model-based impedance controller for the LLRR.However,external disturbances,model imperfection,and parameters uncertainties reduce the performance of the controller in practice.In order to cope with these uncertainties,an optimal predictive compensator is introduced as a solution for a proposed convex optimization problem,which is performed on a forward finite-length horizon.As a result,the LLRR has the desired behavior even in an uncertain environment.The performance and efficiency of the proposed controller are verified by the simulation results.
其他文献
铅对血红素合成的抑制作用可使尿中粪卟啉(cp-u)含量增加,其增加的程度与工人接触铅的浓度和时间有关。许多人对cp-u早期诊断铅中毒方面的价值进行了研究,认为对铅中毒的筛
噪音对人的听力、神经系统、心血管系统均可造成严重损害,目前己成为世界上的重要公害之一。但是过去的研究多集中于高强度、高频率噪音对人体的危害,而对连续性稳态、低或
在第二届中国(重庆)创博会上,来自全国各地上千个中小创业投资项目及专利展示中,作为一款最新专利产品,来自河北的富民家用快速磨刀器,以其科技创新、功能独特、设计新颖、产
利用湖州市65个区域自动站2010-2012年自动观测资料,结合邻近的国家级气象站同期观测资料,分别从缺测率、野值率、相符率、均一性4个方面着手,对区域站小时气温、风及降水资
报道南京市农村1130名7～17周岁健康儿童青少年的手、腕部骨骼发育情况,并对手、腕部骨骼发育与身高突增的关系及与月经初潮,睾丸生长突增的关系进行了初步探讨。
This paper
在蔬菜生产中,不少菜农由于缺乏科学用药知识,滥用农药的现象日趋严重,致使蔬菜产品中的农药残留量超出国家规定的标准,严重损害消费者的食用安全和身体健康。防止蔬菜农药
通过对2011年8月26～27日石河子垦区产生大-暴雨的主要影响系统和各种物理量场特征和卫星云图演变实况,地形地貌特征的综合分析表明,大暴雨是在非常有利的两脊一槽环境场中主导
Navy combat search and rescue (NCSAR) is an important component of the modern maritime warfare and the scenario of NCSAR is the basis for decision makers to rel
世界卫生组织推荐对被狂犬严重咬伤者联合使用狂犬病疫苗和抗狂犬病免疫球蛋白(HRIG)。但有人担心,被动抗体的输入可能会干扰主动抗体的产生。为此,作者进行了对照试验。 30
精 算职业要求具有较高的专业技术水平和职业操守。为了维护精算行业的声誉 ,每个成熟的精算职业团体都会颁布关于精算师执业守则和纪律程序 ,并设立针对会员的咨询和纪律委