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本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和关节空间的速度、加速度、力矩约束。本文给出了该算法的详细流程和算法,并且在六关节机器人进行了实验验证,并给出实验结果。
一种关节机器人工作空间的时间最优轨迹生成方法
【摘 要】
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本文给出了一种基于关节机器人工作空间运动的时间最优轨迹生成算法,该算法可以同时满足关节机器人工作空间的速度、加速度约束和关节空间的速度、加速度、力矩约束。本文给
【机 构】
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沈阳机床（集团）设计研究院有限公司上海分公司,不详
【出 处】
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信息技术与信息化
【发表日期】
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2019年7期
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