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运用线性矩阵不等式方法，研究连续时间多面体不确定系统的鲁棒预测控制问题。通过在线求解无穷时域二次型性能指标下的“最小-最大”优化问题，给出了分段连续的状态反馈控制器存在的充分条件。运用可控不变集理论，解决在线优化问题的可行性，证明了初始时刻的可行解可以保证闭环系统渐近稳定。仿真证明了控制算法的有效性。