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设计了一种基于爬壁机器人原理的立式金属罐径向偏差自动测量系统。爬壁机器人采用永磁性履带吸附罐壁进行垂直运动，设计了机器人的机械系统、电气系统以及软件控制系统，并以一座1000m。的拱顶立式金属罐作为研究对象，根据JJG168-2005和JJG988-2004的技术要求对其进行现场试验。试验结果与参照值之差最大为1mm，验证了该方法的有效性；同时在保证原有检定精度的基础上，该测量系统提高了计量检定效率及安全性。