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针对传统大容量立式金属罐检定方法效率低、操作危险等一系列问题，研制了一种立式金属罐非接触轮式爬壁检定机器人。该机器人采用非接触永磁式吸附4轮结构，以单片机作为下位机控制系统的核心，并配以倾角传感器、速度编码器等多种功能传感器；通过上位机，有缆遥控爬壁机器人的作业姿态。现场实验表明，该机器人不但运动灵活，而且解决了原样机在金属罐壁上的压痕问题，大幅度提高了大容量立式金属油罐的检定效率和检定精度。