高架桥——城市交通的“骨架”

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<正>随着城市的不断发展,高架已经成为了我们最习以为常的人造景观。高架充分利用城市昂贵的土地资源,适用于用地受限制、交通繁忙的地区,不仅减少了道路交叉,而且省去了等红灯的时间,极大地提高了行车的效率。20世纪80年代,上海为了缓解中心城区交通拥塞问题,提出建设高架的设想。1994年,内环高架路正式通车,随后,上海又建成了南北高架和延安路高架,由它们构成了上海市区的"申"字形高架道路网。
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<正>针对巡检机器人在运行过程中速度变化过快会导致运动控制系统稳定性差的问题,采用S形加减速曲线算法对机器人进行速度规划,减小其在起步和制动阶段的震荡,使其能够在轨道上的平稳运行。本文在传统S曲线基础上提出了自适应S曲线算法,在算法中加入约束公式,根据是否满足等式关系来判断S曲线加减速曲线状态,可以自动调整数值,仿真结果表明,改善后的S曲线算法在速度控制中有较好的效果。
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