在改革开放的新时期,我国的综合国力在快速的发展,社会在不断的进步,管道工程建设逐渐得到了人们的高度重视.对于管道工程的建设而言,管道工程虽然在近几十年的发展历程中得
在论文中，分别将两个两自由度的碰撞振动系统模型和一个三自由度的碰撞振动系统模型作为研究对象进行了具体地分析研究，系统地描述了这几种振动系统在碰撞运动过程中，出现的分岔和混沌等动力学现像。通过推导和分析表明，不同自由度下的碰撞振动的动力学行为特征有很大的区别，而且在不同的约束附件条件下也会引起不同的动力学行为。第一章，阐述了非线性振动的概念，并简单说明了什么是分岔现象和混沌现象以及在出现混沌的系统中
含间隙碰撞振动系统是常见的非线性动力学系统，各种机械设备在生产、制造和装配的过程中会发生各种各样的误差，从而导致机械设备具有间隙；并且在其调试运行过程中，由于碰撞摩擦也会产生间隙。另外，考虑机械设备的各种因素，一些机械设备在设计过程中会预留有间隙，如在啮合齿轮、滚动轴承等系统的有关零部件中也必然会存在间隙，这些间隙是无法消除与避免的。间隙引起设备接触区的接触状态会发生变化,机械设备工作中构件不断出
在近代纺织工业开创之前，上海仅有棉纺织、印染等手工纺织业的基础。在近代纺织工业创设之后，通过纺织技术的引进和创新，上海纺织业形成了缫丝业、丝织业、棉纺织业、毛纺织业、
压电陶瓷驱动器具有高精度、高分辨率的优点,被广泛应用于精密微动进给平台。但压电陶瓷驱动器本身具有磁滞非线性特点,降低了微动进给平台的定位精度及快速响应能力,甚至造成系统不稳定。控制策略对微动进给平台定位精度有直接影响,通过控制策略降低压电陶瓷的磁滞特性,提高平台的动态响应性能。本文以双压电陶瓷驱动的微动进给平台为研究对象,针对压电陶瓷的磁滞特性,建立磁滞逆模型,修正系统控制电压,补偿压电陶瓷的磁滞
本课题的主要任务是研究仿人形双足直立行走机器人的控制,核心是双足直立行走机器人步态规划算法和步态控制算法。在国内外机器人研究的理论基础上进行总结创新,本文主要工作