【摘 要】
：
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.
论文部分内容阅读
针对DELTA并联机械手现有控制器开放性和可扩展性不足的缺陷,提出了基于实时以太网运动控制平台EtherMAC(Ethernet for Manufacture Automation Control)的控制系统设计方案.该方案通讯总线采用独特的从节点同步与时钟校正技术,使用标准以太网,可在无需专用网卡和强实时操作系统的情况下,实现同步实时控制;通过从节点FPGA IP核模块化结构和组件分层式软件架构,实现不同分拣包装工艺下DELTA机械手的快速开发.根据样机工作环境下控制器响应时间的测试,该方案满足实时同步控制的要求.
其他文献
新世纪之初,网络新闻经过几年的探索,开始从最初简单粘贴的新闻处理方式向解读新闻的方向发展,这期间,体现互联网传播集大成优势的网络新闻体裁——网络新闻专题越来越受到人
对支持作战仿真应用模型开发、组装、集成与运行的计算机生成兵力引擎HYCGF进行了研究与实现。简述了其应用环境,给出了协同其他工具体系开发计算机生成兵力系统的典型流程,
国家经济的发展对我国电力行业提出了更高程度的要求,必须进一步保护通信传输网有效应用。本文首先分别探究SNCP,OLP,OMSP三种保护方式,然后以此为基础,具体在探究如何调整保
资本成本是现代财务理论的核心概念,是架构财务理论体系的基础。20世纪90年代以来,被广泛应用于学术界的隐含资本成本估算技术在这一领域取得了重大的进展。这种估算技术高度
在当今信息爆炸时代,社会因为科技的发展日新月异,个人要在急剧变化的社会中生存,必须具备较强的学习力。通过对H职业学院工程造价学生学习力进行研究,采取分析卷面成绩的方
<正>3月9日,由《上海中学数学》杂志编辑部和上海市上海中学联合主办的"长江三角洲区域中学数学教育联动"研讨会在上海中学举行。来自江浙沪长江三角洲区域的近60位教育领域
本文主要讨论了针对光纤带绞体放线的一种新的张力控制方式,描述了一些重要控制元器件的选择和使用。介绍了一种基于精密张力传感器、PLC控制、变频器技术及触摸屏显示的闭环
随着计算机技术、网络技术、多媒体技术的迅猛发展，网络教学作为一种新型的教学形式，以其开放的教学资源，良好的互动性，越来越受到人们的重视并逐渐成为研究的热点。从以教师为中
中国大学生排球联赛的前身为一年一届“新华杯”中国大学生排球比赛。为了更好的发展大学生排球运动，中国教育部批准联合中国大学生体育协会排球分会在2006年举办了第一届中国