【摘 要】
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在实际的工程运用中，领航者–跟随者算法无法解决无人艇在编队形成过程中的相互碰撞问题，往往需要提前确定编队初始状态，避免编队无人艇之间的相互碰撞。针对该缺陷，将速度障碍法引入领航者–跟随者算法，并将威胁评价引入速度障碍法中，以解决无人艇在编队过程中的相互碰撞问题。建立了无人艇的运动仿真平台，并对提出的无人艇编队控制策略进行了仿真试验。试验表明：该算法提高了编队控制的稳定性，降低了编队形成过程中的碰撞
【机 构】
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中国船舶集团有限公司第七一〇研究所
【基金项目】
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中国船舶重工集团有限公司2018年度科技创新与研发项目“海上多平台无人系统自主/协同技术研究”（201808K）；
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在实际的工程运用中，领航者–跟随者算法无法解决无人艇在编队形成过程中的相互碰撞问题，往往需要提前确定编队初始状态，避免编队无人艇之间的相互碰撞。针对该缺陷，将速度障碍法引入领航者–跟随者算法，并将威胁评价引入速度障碍法中，以解决无人艇在编队过程中的相互碰撞问题。建立了无人艇的运动仿真平台，并对提出的无人艇编队控制策略进行了仿真试验。试验表明：该算法提高了编队控制的稳定性，降低了编队形成过程中的碰撞风险。
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