基于机敏材料的冗余度柔性机器人复模态主动控制

来源 :中国航空学报：英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sin123654

【摘要】

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研究了基于机敏材料的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.应用复模态理论对机器人的动力学方程进行解耦,建立了受控系统的状态空间表达式.利用极小值原理设计了连续LQR状态

【作者】

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宋轶民张策余跃庆

【机构】

：

SchoolofMechanicalEngineering,SchoolofMechanicalEngineering

【出处】

：

中国航空学报：英文版

【发表日期】

：

2004年4期

【关键词】

：

柔性机器人冗余度复模态机敏材料状态观测器状态反馈控制器状态空间受控连续对偶原理 flexible manipulator kinematic

【基金项目】

：

国家自然科学基金

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研究了基于机敏材料的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题.应用复模态理论对机器人的动力学方程进行解耦,建立了受控系统的状态空间表达式.利用极小值原理设计了连续LQR状态反馈控制器,并根据对偶原理设计了具有指定稳定度的Luenberger全维状态观测器.平面3R冗余度柔性机器人的仿真算例表明,该方法可以显著改善受控系统的动力学性能.

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