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延迟容忍网络机制已经被很多研究证明能够应用到多无人机自组网通信中.无人机自组网中增加用于将消息从任务机摆渡到地面站的摆渡机能够改善通讯质量.现有研究中,摆渡机只能按照航路点在地面站和任务机飞行区域之间作简单循环飞行,无法根据网络中无人机的存储状态进行及时调整,从而导致平均消息延迟过长.针对这一问题,本文利用小面积延迟容忍网络可以通过低通量网络传递控制指令等消息的特点,设计了一种小面积延迟容忍网络的消息摆渡模型,并在简单循环飞行方式基础上提出了一种紧急状态驱动的多摆渡机飞行控制算法.对比仿真实验结果表