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针对导弹飞行中的舵伺服系统所存在的不确定性和非线性时变等特点，采用常规控制系统难以适应这种不确定性，文中提出采用现代控制理论与经典相结合的方法——自适应神经网络CMAC与PID并行控制对舵机伺服系统进行优化设计。首先，在分析舵系统基础上，设计出了具有一定适应性的舵伺服系统的总体方案；然后，建立了基于CMAC与PID并行控制的舵系统控制器；最后，经MATLAB仿真，结果表明并行控制能够较好适应多种不确定性；并能够快速准确的对舵机进行跟踪控制。