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研究μ理论在柔顺力控制系统中的应用。为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程，提出基于6自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略。综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性，利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器。通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能。给出鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果，表明所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性。