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针对机器鱼水中全局救援策略,本文提出一种双态三环同心圆策略,该策略通过重新设定机器鱼状态、划分撞击区域,改变撞击策略,创新性地实现了让机器鱼在一次初态下进行多次撞击的功能,并根据该策略设计出一种新的撞击算法。实践表明,新的撞击算法使机器鱼能够更加准确、高效地撞击目标点,并成功应用于2017年第十届国际水中机器人大赛中,为参赛队伍夺得一等奖的成绩。