【摘 要】
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有关Stewart平台的运动学研究已经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算.本文面向工程应用,基于三
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有关Stewart平台的运动学研究已经建立了计算其运动学参数的模型,但受测量手段的限制,只依靠这些模型还不能完成Stewart平台的运动学参数的工程计算.本文面向工程应用,基于三次样条逼近理论提出了一种计算Stewart平台的运动学参数的数值方法.该方法将工程实际中的离散的Stewart平台的位姿向量拟合为对时间的连续的三次样条函数,并结合Stewart平台的线速度、角速度、线加速度和角加速度计算模型,计算出了这些运动学参数的数值解.本文针对实际的Stewart平台,采用典型的算例,分析了该数值计算方法的
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