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研究了两个具有多平衡态的非线性二阶类摆系统互助合作问题,此类组合问题可以看成是相互独立的子系统之间的协调控制问题.这里既考虑了线性互联,也考虑了一类输入输出的交叉互联.通过相应的置换矩阵来表示此类输入输出的交叉互联,并给出了判定组合系统类梯度性的频域判据及LMI判据.研究表明两个不稳定的二阶类摆子系统可以很容易实现协调稳定.最后给出的例子验证了本文的主要结果.这些结果可以向多系统协调稳定问题推广.