【摘 要】
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针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题，以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象，对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真。利用Rob
【机 构】
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中北大学计算机与控制工程学院,山西大唐国际运城发电有限公司
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针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题，以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象，对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真。利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序。通过仿真实现了预定目标，验证了设计参数的正确性和可行性，为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值。
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