【摘 要】
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针对直线运动的轮式倒立摆常规自平衡控制方法存在自适应性差和鲁棒性差的问题,建立轮式倒立摆反应式认知系统,在与环境交互过程中涌现出自平衡控制规则.该系统由感知模块、
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61203343);河北省自然科学基金资助项目(E2014209106);河北省高等学校科学技术研究青年基金资助项目(QN2016102,QN2016105)
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针对直线运动的轮式倒立摆常规自平衡控制方法存在自适应性差和鲁棒性差的问题,建立轮式倒立摆反应式认知系统,在与环境交互过程中涌现出自平衡控制规则.该系统由感知模块、执行模块和认知模块组成,前两者分别负责系统的输入与输出.认知模块涉及到知识模型与学习策略：前者由连续动作学习自动机组构成,用于描述控制规则;后者负责优化知识模型,采用不确定性动机驱动的学习算法.详细描述该系统的结构、原理和算法,理论证明学习算法的收敛性,并通过仿真实验验证系统的自学习能力.结合常规PID和LQR算法通过仿真实验验证自适应性和鲁棒性
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