【摘 要】
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在卫星信号受干扰严重的复杂地貌环境中,由于可见卫星数目较少、卫星信号质量差,单模卫星定位导航的精度一直不尽人意,尤其是针对动态导航定位精度问题更为明显。为了提高动态导航定位精度,创新设计了一种多模GNSS的伪距组合定位算法,该算法属于一种有迭代组合定位算法,通过高度角先验定权模型确定初始迭代权矩阵,在加权最小二乘法解算过程中通过方差分量估计后验模型,不断迭代更新权矩阵,进而得到目标的精确位置,该算
【机 构】
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太原理工大学信息与计算机学院,北京强度环境研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金(61772358)。
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在卫星信号受干扰严重的复杂地貌环境中,由于可见卫星数目较少、卫星信号质量差,单模卫星定位导航的精度一直不尽人意,尤其是针对动态导航定位精度问题更为明显。为了提高动态导航定位精度,创新设计了一种多模GNSS的伪距组合定位算法,该算法属于一种有迭代组合定位算法,通过高度角先验定权模型确定初始迭代权矩阵,在加权最小二乘法解算过程中通过方差分量估计后验模型,不断迭代更新权矩阵,进而得到目标的精确位置,该算法需依赖初值和多次迭代,但定位精度要优于Gauss-Newton迭代算法和Helmert方差分量估计法。
其他文献
摘要：近年来，政府行业部门及社会单位越来越认识到落实消防安全主体责任对单位消防安全管理工作极具重要，同时消防监督执法人员也感到，盡管采取了很多措施狠抓主体责任落实，但成效不明显，一些单位消防安全主体责任不能有效落实的问题仍然十分突出，总结近年火灾事故教训最主要的一个原因都是单位主体责任落实不到位。因此，如何推动单位有效落实消防安全主体责任已成为当前摆在我们面前的新课题。 关键词：社会单位;消防安
项目式教学强调以学生为中心，提出真实的任务和情境，进行多种形式的探究，最终产生“有形”的产品，从而有效弥补学科教学中情境缺失的弊端，使學生的学习得以真实发生。笔者通过《琥珀》（四年级下册）一文的教学，让学生们拓展开去，运用课内所学解决生活中的实际问题。 一、项目前期准备 《琥珀》所在单元的语文要素是：“阅读时能提出不懂的问题，并试着解决。”我们利用任务驱动的项目式教学将其进行迁移。 二、项目
打开巴音阿门 就打开一个人的黎明 精灵溪敞怀拥抱鸟鸣 宁静中的波涛 羚羊步幅缓慢，回望 隐隐迫近的风霜 废弃的木屋旁 塞人打马赶着畜群 科古尔琴山下，几缕炊烟 蔓延至松林边缘 群山已披霜肩雪 巨石耕耘內心的月光 山风和鹰隼一次次抓取 埋伏在荒寒里的明亮 仰望天鹰峰瀑布，这角落的浩荡 正不顾一切 涌下山巅，涌向我内心 驭风的马群 枸杞·红 晶莹在婆罗科努山下的大
村里的那抹蓝 都说冬天是寂寥的，一切如同失去了色彩，小村的冬日却被雪中的那抹蓝点亮。飘雪过后，天蓝得那么透心，积雪在暖阳的照耀下发出的蓝光是那么晶莹剔透，被蓝色装点的小院、屋舍也是雪中的一道靓丽风景线。小村的村民大多数是维吾尔族。房屋一般是砖混框架结构，屋顶为木架，呈锥形或人字形，并设通气窗，外面包裹着蓝色铁皮，以适应冬天多雪的气候，通风保暖，冬暖夏凉。房屋转角、门窗边缘由雕磨成各种花纹图案的花
摘要：消防应急照明和疏散指示系统，是一种辅助人员安全疏散和消防作业的建筑消防系统。主要功能是在火灾等紧急情况下，为人员的安全疏散和灭火救援行动，提供必要的照明条件及正确疏散的指示信息。自《消防应急照明和疏散指示系统技术标准》（GB51309-2018，以下简称《技术标准》）实施以来，在消防技术审查过程中，发现消防应急照明和疏散指示系统的设计存在较多争议，本文针对常见问题进行分析，并提出可实施的解决
秋紫薇 她体内蓄积了过剩的雨水，一双手曾经拍打过炊烟，拍打过隐藏身体内的毒素，笃定地相信过，住进体内的河流可以扩张出一片足以令牛羊流连的草场，足以摆脱一场扑朔迷离的浓雾，足以释放一只囚禁的鸟，远离灵魂的寂寞。那片被沙漠荒芜了的月光啊！多么像她生在患病期间的孩子，一阵秋风，便把病传给了大地，仿佛生命一直活在病痛之中，且被绑上绳索，推进幽暗的空谷。 陷进候鸟翅膀的天空，她的目光饱含深情。转瞬即逝的
柏拉图和赫尔曼·魏尔或许能达成某种无法言明的契合。譬如,前者认为即便没有人类,数学也会存在,而后者则主张关心数学不是人类的本性——二者都身居数学即真理这一传统之中。无论上帝如何介入被数学囊括的世界秩序,数学本身似乎都是坚固的。问题出现在19世纪初,首先是非欧几何对欧氏几何的颠覆,紧接着是算术和代数的沦陷——威廉·哈密顿指出了乘法交换律在四元数中的失效;赫尔曼·冯·赫姆霍尔兹承认代数法则并不适用于所有情况。伴随着此后数学公理化运动的推进,不仅数学与现实的关系问题被悬置,就连数学逻辑体系的内部都出现了危机——
摘要：不同的工作场所为人们提供了不同的生活方式，但同时又造成了人口稠密的局面，并给防火工作带来了隐患。全面加强人员密集场所的火灾监督检查非常重要。本文主要分析了人员密集场所存在的隐患及整改方法。 关键词：消防安全;火灾隐患;整改方法 由于人口众多，我国高密度场所数量较多，特别是在经济蓬勃发展，旅游业发展良好的大城市，更容易引起高密度态势。在拥挤的地方，环境因素的复杂性容易引发火灾和其他危险事故
在成像光学系统中,环境相对湿度会影响光学镜面污染粒子的散射特性,进而对成像光学系统性能造成影响。根据吸湿性,将污染粒子分为亲水性粒子和疏水性粒子。利用镜面污染粒子的光散射模型,分析了亲水性粒子散射效率因子随环境湿度的变化规律。在此基础上,结合亲水性和疏水性污染粒子的统计模型,分析了多粒子污染下,不同种类粒子占比和镜面洁净度等参数对光学镜面散射特性的影响。结果表明,污染粒子造成光学镜面的双向散射分布函数(BRDF)和全积分散射值(TIS)均随着环境相对湿度的增加而增大。并且,亲水性粒子比例越高,光学镜面散射
红外及夜视技术在国防、工业和民生领域得到了广泛应用,并促进了我国光电材料、先进器件和集成电路技术的发展,逐步迈向自主化时代。当前随着光电子、微电子和人工智能技术的发展,获取与感知领域方向朝着多手段、多功能、智能化、网络化和信息化迈进,多专业技术交叉融合发展,迫切需要加强产学研密切合作,形成完整的技术创新链,加速技术成果转化,促进技术创新和产业快速发展。