【摘 要】
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磁条导引方式因其成本低、路径规划灵活和抗干扰能力强而在AGV的导引控制系统中普遍使用,而磁感应信号的数据采集、控制系统结构和控制策略的设计等都是需要深入研究的问题;
【机 构】
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四川建筑职业技术学院信息工程系,哈尔滨工业大学（威海）信息与电气工程学院,济南大学泉城学院（蓬莱）工学院
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磁条导引方式因其成本低、路径规划灵活和抗干扰能力强而在AGV的导引控制系统中普遍使用,而磁感应信号的数据采集、控制系统结构和控制策略的设计等都是需要深入研究的问题;以差速驱动转向AGV为研究对象,以模块化、通用化设计思路为导向,给出了一种分布式磁导引AGV控制系统设计和实现方案;采用Atmega 128及外围电路作为主控单元,Atmega 16和信号调理电路为数据采集单元、IIMC1021为磁条检测传感单元来设计控制器的核心硬件结构,主控单元和数据采集单元之间通过RS485通信交换数据;随后在分析和研究AGV差速驱动原理的基础上,给出了从传感到速度控制的通用模式,并且提出了查表和模糊控制相结合的通用性控制策略设计方法;软硬件测试和实验结果表明了该设计方法的可行性和有效性。
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