【摘 要】
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文中提出了一种基于粒子群算法的无人机航迹规划算法。为了减少规划的难度，通过“最小威胁曲面”概念的引入，将“最小威胁曲面”进行水平投影，从而将三维航迹规划问题转换成为二
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文中提出了一种基于粒子群算法的无人机航迹规划算法。为了减少规划的难度，通过“最小威胁曲面”概念的引入，将“最小威胁曲面”进行水平投影，从而将三维航迹规划问题转换成为二维航迹规划问题进行处理；然后利用动态粒子群算法在水平投影面里进行航迹搜索；最后给出了仿真验证，通过仿真结果可以看出，本文介绍的航迹规划方法的有效性。
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