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在无人机控制器优化问题的研究中，无人飞行器闭环系统实际上是一个包含离散与连续两种时间域的复杂的混合系统，在飞行过程中易受环境因素影响，高速飞行时对控制器品质要求较高，传统方法达不到要求。为此推导了一般的基于TS模糊的离散化非线性系统模型，利用数字化再设计方法对已经得到的连续控制器作为参照进行离散化控制器设计，并将离散控制器的设计问题转换为与对应连续控制器性能的逼近问题，在线性矩阵不等式框架下统一进行解决；同时考虑了控制器的鲁棒稳定性问题。从仿真结果可以看出，利用数字化再设计方法得到了无人机数字控制器有较好