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摘 要：随着AEBS（自动紧急制动系统）的逐渐普及，对该系统的功能、性能的测试也变得十分重要，目前AEBS常用的测试方法中只能进行100%重叠的两车碰撞测试，不能很好的适用于带偏置的碰撞以及交叉路口的侧向碰撞试验。本文提出的AEBS系统的场地测试方法，使用能够设定任意轨迹的UFO设备作为目标物，配合安装ABD机器人的测试车辆进行试验；该试验方法可以进行各种角度、场景的碰撞试验。论文首先描述了该测试方法的组成，然后介绍了测试的工况，紧接着对各个工况的测试方法进行了详细的论述，最后进行了实车测试验证。测试结果表明，该方法简单、方便、可靠。
关键词：AEB；自动紧急制动系统；测试方法；ADAS
中图分类号：U467.1 1 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2016）05-0021-05
Abstract： With the gradual popularization of AEBS（autonomous emergency braking system）， the function and performance of the system becomes increasingly important. At present， the common testing method of AEBS can only be used for two wholly overlappingcar crash tests， which cannot be applied to the offsetcollision test and the lateral collision testof cross intersection. The field test method of AEB system is proposed in this paper， which can use the UFO equipment taken as the target object and the test vehicle equipped with the ABD robot to conduct perimental tests.The test methods can be used in various angles and scenes of the crash test.The paper describes the system composition of the test methods， and then depicts the test conditions， followed by discussing the various conditions of the test methods in detail.Finally，the paper carries out a real vehicle testing toverify the ways. The test results show that the methodsare simple， convenient and reliable.
Key Words： AEB； autonomous；emergency braking system； test method； ADAS
前言
AEBS（Autonomous Emergency Braking System）即自动紧急制动系统，是指车辆在行驶过程中发生即将碰撞的紧急工况时，进行报警并辅助制动或者紧急自动制动的系统。配置AEB系统的车辆可以减轻或者避免碰撞。目前，Euro-NCAP已将AEB评价纳入评分体系，国内的一些合资车及部分国产车型已经配置AEB系统，乘用车全面配置AEB系统将是大势所趋。随着AEB系统的配置，对该系统的性能测试将变得十分必要，本文主要介绍AEB系统的场地测试方法。
2 测试系统组成
AEBS场地测试方法的测试系统主要包括以下几个部分，RT基站（1），测试车辆（2），UFO目标车辆（3），操作平台（4），如图1所示：
RT基站通过Radio广播模式向测试车辆中的RT和UFO的Control Box提供位置校准信息。
测试车辆主要指装配AEB系统的车辆。在测试车辆中安装驾驶机器人用于测试时自动驾驶；安装RT为驾驶机器人提供定位、导航等信息；安装报警信号采集装置用于识别车辆报警信号并输出给驾驶机器人；Vehicle Box将测试车辆的速度、位置等信息传输给UFO控制系统。
UFO目标车辆主要作为测试时的目标物使用。包括可设定任意轨迹和速度的底盘系统和可碰撞的目标物模型，根据测试场景不同，可以安装假车、自行车、假人等目标物，并根据预先设定的速度、轨迹、起动时间进行自动控制。
3 测试工况
3.1 典型工况
AEBS测试的典型工况有三种场景，即本车接近静止、低速和减速的前车。
3.1.1 CCRs场景
CCRs场景是指本车从后方接近静止目标，如图2所示：
测试时，从10km/h开始，以10km/h的步长进行测试，如果发生碰撞，则从碰撞速度减去5km/h的速度开始，以5km/h的步长继续进行测试。
3.1.2 CCRm场景
CCRm场景是指本车从后方接近低速目标，如图3所示：
测试时，后车从30km/h开始，以10km/h的步长进行测试，如果发生碰撞，则从碰撞速度减去5km/h的速度开始，以5km/h的步长继续进行测试。
3.1.3 CCRb场景
CCRb场景是指本车从后方接近减速目标，如图4所示：
3.2 交叉路口工况 交叉路口AEB系统测试以十字路口90°侧碰为测试场景，如图5所示：
3.3 偏置工况
偏置工况是在典型工况的基础上对两车的纵向位置设置一个偏置，偏置率为30%，50%， 70%，如图6所示：
4 测试方法
4.1 典型工况测试方法
4.1.1 CCRs场景
CCRs测试场景如图7所示：
4.1.2 CCRm场景
CCRm测试场景如图8所示：
TO时刻，测试车辆VUT以测试车速V通过X0=0m处，此时目标假车UFO以3m/s2的加速度开始加速行驶；
T1 时刻，测试车辆VUT行驶至X1 处，目标假车UFO加速至20km/h，此时两车相距ΔX1 =100m；
两车保持匀速行驶，直至两车TTC=3s， VUT保持住油门，直至试验结束；
测试过程记录相关数据，进行分析处理。
6 结论
本文描述了AEB系统的场地测试方法，该方法使用UFO假车平台和ABD机器人，可以很好的实现典型AEB工况、交叉路口工况、偏置工况的场地测试，基本覆盖了AEB场地测试的所有工况。最后进行了实车测试，测试结果表明，该方法简单、方便、可靠。
参考文献：
[1]江丽君， 贺锦鹏， 刘卫国， 朱西产， 马志雄.自动紧急制动系统测试场景研究[J].汽车技术， 2014（01）.
[2]陈达兴， 张强， 梁锋华， 黎予生. AEB测试技术研究[C].汽车电子和智能车辆前沿技术重庆论坛论文集， 2014.
[3]Euro NCAP. EUROPEAN NEW CAR ASSESSMENT PROGRAMME AEB CITY ASSESSMENT PROTOCO[Z]. VERSION 0.1， NOVEMBER 2012.
[4]Euro NCAP. EUROPEAN NEW CAR ASSESSMENT PROGRAMME TEST PROTOCOL AEB systems[Z]. Version 1.0， March 2013.
[5]Euro NCAP. TEST PROTOCOL-AEB VRU systems[Z]. Version 0.3， April 2014.
关键词：AEB；自动紧急制动系统；测试方法；ADAS
中图分类号：U467.1 1 文献标识码：A 文章编号：1005-2550（2016）05-0021-05
Abstract： With the gradual popularization of AEBS（autonomous emergency braking system）， the function and performance of the system becomes increasingly important. At present， the common testing method of AEBS can only be used for two wholly overlappingcar crash tests， which cannot be applied to the offsetcollision test and the lateral collision testof cross intersection. The field test method of AEB system is proposed in this paper， which can use the UFO equipment taken as the target object and the test vehicle equipped with the ABD robot to conduct perimental tests.The test methods can be used in various angles and scenes of the crash test.The paper describes the system composition of the test methods， and then depicts the test conditions， followed by discussing the various conditions of the test methods in detail.Finally，the paper carries out a real vehicle testing toverify the ways. The test results show that the methodsare simple， convenient and reliable.
Key Words： AEB； autonomous；emergency braking system； test method； ADAS
前言
AEBS（Autonomous Emergency Braking System）即自动紧急制动系统，是指车辆在行驶过程中发生即将碰撞的紧急工况时，进行报警并辅助制动或者紧急自动制动的系统。配置AEB系统的车辆可以减轻或者避免碰撞。目前，Euro-NCAP已将AEB评价纳入评分体系，国内的一些合资车及部分国产车型已经配置AEB系统，乘用车全面配置AEB系统将是大势所趋。随着AEB系统的配置，对该系统的性能测试将变得十分必要，本文主要介绍AEB系统的场地测试方法。
2 测试系统组成
AEBS场地测试方法的测试系统主要包括以下几个部分，RT基站（1），测试车辆（2），UFO目标车辆（3），操作平台（4），如图1所示：
RT基站通过Radio广播模式向测试车辆中的RT和UFO的Control Box提供位置校准信息。
测试车辆主要指装配AEB系统的车辆。在测试车辆中安装驾驶机器人用于测试时自动驾驶；安装RT为驾驶机器人提供定位、导航等信息；安装报警信号采集装置用于识别车辆报警信号并输出给驾驶机器人；Vehicle Box将测试车辆的速度、位置等信息传输给UFO控制系统。
UFO目标车辆主要作为测试时的目标物使用。包括可设定任意轨迹和速度的底盘系统和可碰撞的目标物模型，根据测试场景不同，可以安装假车、自行车、假人等目标物，并根据预先设定的速度、轨迹、起动时间进行自动控制。
3 测试工况
3.1 典型工况
AEBS测试的典型工况有三种场景，即本车接近静止、低速和减速的前车。
3.1.1 CCRs场景
CCRs场景是指本车从后方接近静止目标，如图2所示：
测试时，从10km/h开始，以10km/h的步长进行测试，如果发生碰撞，则从碰撞速度减去5km/h的速度开始，以5km/h的步长继续进行测试。
3.1.2 CCRm场景
CCRm场景是指本车从后方接近低速目标，如图3所示：
测试时，后车从30km/h开始，以10km/h的步长进行测试，如果发生碰撞，则从碰撞速度减去5km/h的速度开始，以5km/h的步长继续进行测试。
3.1.3 CCRb场景
CCRb场景是指本车从后方接近减速目标，如图4所示：
3.2 交叉路口工况 交叉路口AEB系统测试以十字路口90°侧碰为测试场景，如图5所示：
3.3 偏置工况
偏置工况是在典型工况的基础上对两车的纵向位置设置一个偏置，偏置率为30%，50%， 70%，如图6所示：
4 测试方法
4.1 典型工况测试方法
4.1.1 CCRs场景
CCRs测试场景如图7所示：
4.1.2 CCRm场景
CCRm测试场景如图8所示：
TO时刻，测试车辆VUT以测试车速V通过X0=0m处，此时目标假车UFO以3m/s2的加速度开始加速行驶；
T1 时刻，测试车辆VUT行驶至X1 处，目标假车UFO加速至20km/h，此时两车相距ΔX1 =100m；
两车保持匀速行驶，直至两车TTC=3s， VUT保持住油门，直至试验结束；
测试过程记录相关数据，进行分析处理。
6 结论
本文描述了AEB系统的场地测试方法，该方法使用UFO假车平台和ABD机器人，可以很好的实现典型AEB工况、交叉路口工况、偏置工况的场地测试，基本覆盖了AEB场地测试的所有工况。最后进行了实车测试，测试结果表明，该方法简单、方便、可靠。
参考文献：
[1]江丽君， 贺锦鹏， 刘卫国， 朱西产， 马志雄.自动紧急制动系统测试场景研究[J].汽车技术， 2014（01）.
[2]陈达兴， 张强， 梁锋华， 黎予生. AEB测试技术研究[C].汽车电子和智能车辆前沿技术重庆论坛论文集， 2014.
[3]Euro NCAP. EUROPEAN NEW CAR ASSESSMENT PROGRAMME AEB CITY ASSESSMENT PROTOCO[Z]. VERSION 0.1， NOVEMBER 2012.
[4]Euro NCAP. EUROPEAN NEW CAR ASSESSMENT PROGRAMME TEST PROTOCOL AEB systems[Z]. Version 1.0， March 2013.
[5]Euro NCAP. TEST PROTOCOL-AEB VRU systems[Z]. Version 0.3， April 2014.