【摘 要】
：
现代工业测量中,机器人与激光扫描仪相结合的测量系统应用广泛。在测量前,为解决激光器与机器人位置关系问题,提高测量精度,提出一种改进的基于标准球的机器人手眼标定方法。
【机 构】
：
上海理工大学光电信息与计算机工程学院
论文部分内容阅读
现代工业测量中,机器人与激光扫描仪相结合的测量系统应用广泛。在测量前,为解决激光器与机器人位置关系问题,提高测量精度,提出一种改进的基于标准球的机器人手眼标定方法。以标准球球心作为定点,以激光线第一次投射到球体上的位置为基准,控制机器人带动激光扫描仪自动搜索并移动到标准球最大圆弧处,以此求出球心坐标以及手眼标定矩阵。实验结果表明,改进后的手眼标定方法测量误差小,能有效、快速地应用于各种高精度测量环境。
其他文献
改革开放以后,随着我国经济实力的逐步增强,企业管理的重心慢慢从生产管理变为财务管理,财务管理的职能以及地位和以前相比也发生了巨大的改变。财务管理环境可以说是企业开
为促进苏轼历史名人文化的多维研究、保护传承与传播交流,挖掘苏轼茶诗资源及其当代经济文化价值,本文以苏轼茶诗为微型窗口,依照诗人认知生命局囿—珍惜热爱生命—定位生命
自从新教材引入向量后,便对中学数学教学产生了极大的影响,特别是对高三的复习备考教学,提出了更高的教学要求。在很多数学模块中都可以看到向量的题型,如向量在代数、立体几
<正>大班额课堂的有效管理是指在课堂上学生学习实践过程中教师引导、规范学生的学习行为,培养学生良好的学习习惯,在和谐的规则意识环境中,学生形成基本的自主学习调控能力,
通过分析行政管理在医院管理中的地位、作用、现状、存在的问题,探索新形势下加强医院行政管理,确保医疗中心任务完成的方法。
基于PLC设计出完整的车床电气控制系统。硬件部分介绍了利用PLC进行控制系统设计的步骤;软件部分阐述了程序设计思路,并给出部分梯形图。本系统既可以用于新型车床的开发也可
为解决图像监控设备中图像数据的实时采集与存取问题,研究了一种新型图像数据采集系统。该系统选取基于ARM7的处理器AT91SAM7XC512,运行的是μC/OS-II操作系统。当系统巡逻信
中小企业是我国经济社会发展、企业创新的重要力量。金融危机爆发以来,中小企业遭受重创,而借力信息化来实现产业升级是中小企业恢复发展的必然选择。通过分析我国中小企业信
研究城市油烟气体排放的监测系统,在油烟检测对象中应用多传感器数据融合技术,克服单传感器检测的局限性。指明面临的问题和油烟研究对象,阐述传感器信息采集和嵌入式系统构
提出了一种基于矩阵直积的机器人手眼标定改进算法。应用矩阵直积、Moore-penrose逆以及最小二乘法对机器人手眼关系方程CX=XD进行线性化处理,并运用F范数分析了标定结果的测