【摘 要】
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针对液晶盖板检测系统多轴运动控制实时性低、可靠性差的问题，设计了一种液晶盖板检测系统的多轴运动控制器。该控制器以高级精简指令集微处理器（ARM）和现场可编程逻辑门阵列（FPGA）为控制单元，其中ARM搭载RT-Thread实时操作系统，通过以太网传输控制协议（TCP）与上位机数据交互，基于修正梯形加减速算法完成速度规划。FPGA根据速度规划的脉冲参数产生脉冲，通过输出脉冲/方向信号实现执行机构的位
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51205108）；
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针对液晶盖板检测系统多轴运动控制实时性低、可靠性差的问题，设计了一种液晶盖板检测系统的多轴运动控制器。该控制器以高级精简指令集微处理器（ARM）和现场可编程逻辑门阵列（FPGA）为控制单元，其中ARM搭载RT-Thread实时操作系统，通过以太网传输控制协议（TCP）与上位机数据交互，基于修正梯形加减速算法完成速度规划。FPGA根据速度规划的脉冲参数产生脉冲，通过输出脉冲/方向信号实现执行机构的位置控制。实验结果表明：本文所设计的运动控制器应用于4轴液晶盖板检测系统中，实现了多轴平稳运行，位置控制误差为±0.129 mm。
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