【摘 要】
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针对四旋翼无人机执行器常见故障，设计了一种基于自适应技术和观测器的故障检测和估计算法。在故障检测阶段，设计非线性诊断观测器，通过解析函数推导出阈值，确保所提出检测方法的鲁棒性，并对所设计的观测器和残差评估函数进行证明。在故障估计阶段，提出了基于切换ρ-修正的自适应律来准确估计检测到的故障。该方案不仅能够同时估计系统状态和残差信号，而且能估计未知故障的特征和大小。通过线性矩阵不等式进行设计参数的计算
【基金项目】
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国家自然科学基金（61672430）； 国家留学基金创新型人才国际合作培养项目（201906290246）； 航空科学基金资助项目（ASFC-2018ZC53026）； 陕西省重点研发计划项目（2019ZDLGY14-02-01）； 深圳市基础研究
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针对四旋翼无人机执行器常见故障，设计了一种基于自适应技术和观测器的故障检测和估计算法。在故障检测阶段，设计非线性诊断观测器，通过解析函数推导出阈值，确保所提出检测方法的鲁棒性，并对所设计的观测器和残差评估函数进行证明。在故障估计阶段，提出了基于切换ρ-修正的自适应律来准确估计检测到的故障。该方案不仅能够同时估计系统状态和残差信号，而且能估计未知故障的特征和大小。通过线性矩阵不等式进行设计参数的计算。利用两种故障场景分别进行仿真结果验证，同时在四种情况下讨论该方法的有效性。基于四旋翼无人机硬件在环试验台，验证方法的可行性。
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