【摘 要】
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本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统.作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程.该系统的控制软件用高级实时控
【机 构】
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辽宁八达高校科技开发集团,辽宁八达高校科技开发集团沈阳,沈阳,沈阳
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本文介绍一种先进智能柔性伺服控制系统.作者着重在通信接口、触碰检测、抓握控制、握力控制及摩擦测量等方面叙述该系统的硬件结构和软件流程.该系统的控制软件用高级实时控制程序语言PL/M编写,由于采用模块化结构设计,因而具有灵活性和易维护性.为了通用目的,智能柔性控制系统作为联系纽带在BITBUS网络和本地设备间提供了一个通信链路,以便完成实时分布式控制.为了实现同一个终端或一台计算机的本地通信协议,该系统还支持一个RS-232串行异步通信链路.CIMS智能本地接口部件(LIU)和操作器控制器具有低成本、多功能
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