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光电编码器的输出是两列相位差1／4周期的方波信号，该信号直接被DSP的正交编码脉冲输入电路（QEP）捕获并进行计数。通过DSP的XINTF总线把采样到的光电编码器计数发送到DA转换器上，DA转换器把该计数转换成模拟电压，从而实时地显示电机轴的运动轨迹。DSP写XINTF总线时间、DA转换时间都是纳秒级，比采样时间小很多，所以对于高采样率的数字控制系统，该方法仍能实时地显示电机的轨迹。该方法误差主要取决于DA芯片的相对转换误差。在实例中，电机作变速转动，最大转速5r／min，控制系统采样率为33kHz，DA