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针对卷烟厂中机器人烟包解包系统的三自由度云台摄像机,提出一种基于平行直线的摄像机自标定方法。根据三自由度云台建立相应的摄像机成像模型,确定需要标定的摄像机内外参数;利用烟包上平行直线在图像中对应的坐标,求出需要的消失点的图像坐标,结合几何关系以及相关的成像原理计算摄像机的内外参数。该方法利用烟包上表面的平行直线实现摄像机的标定,不需要制作特定的标靶,能进行实时标定。